Есть специальное средство, называется удалитель клея, например, «Антиклей». Если верить инструкции, то удалит он без труда с любой поверхности, но, прежде чем очистить застывший клей внимательно прочитайте инструкцию.  

Можно попробовать это сделать при помощи ацетона или бензина, потому что если будете пробовать лезвием, то можно испортить поверхность.